비반복, 닫힌 형태 역기구학(NCF IK) 사슬 해법

문제의 배경...188
뼈대의 정의...188
IK 목표점 위치...189
극단적인 변형 처리하기...196
추가 세부사항...197
향후 과제...199
결론...200
참고자료...200