[GPG 1 글 4.3] [s4.3] gimbal lock 설명...

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Moderator: 류광

eoh
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이 글은 예전 GPG 스터디 포럼에 gryu 님이 올리신 주제와 그에 대한 답글들입니다. 원본(Ezboard)은 "<a href="http://pub32.ezboard.com/fgpgstudyfrm5. ... D=16.topic" target="_blank">[s4.3] gimbal lock 설명...</a>"입니다.
<div class="imported">
<div class="sep"><span class="cfs">제목: [s4.3] gimbal lock 설명...
</span></div>
<div class="r">글쓴이: gryu , 글쓴때: 2/16/01 10:47:19 pm</div>

자유 게시판에 이스님이 올리신 질문입니다... 사실 이런 질문들이 많이 나오길 기대했었는데요... 독자분들이 너무 너그러우신 듯.. 이스님처럼 팍팍 찔러주세요~

>안녕하세요..이스입니다.
>계속 책을 보다가..도저히 말이 안되는 내용이
>있어 글 씁니다.
>
>p489에서 사원수 부분에 gimbal lock에 대한
>내용이 나와있는데..이부분이 이상합니다.
>
>" 물체를 Y축에 90도 회전시켰다고 하자 그러며 X......Z축은 ...." 여기까지는 맞습니다.
>
>근데 "" 따라서 X축에 대해 물체를 세타만큼 회전한 결과는 Z축에 대해 물체를 -세타만큼 회전한 결과와 같다" 이부분이 말이 안됩니다. 같지 않습니다.
>같을수가 없다고 봅니다..이부분 말이 안돼요..
>이 문장 원문좀 보여주세요..
>또한 gimbal lock에 대한 정의를 그렇게 세운다는것은
>이책을 읽는 독자로 하여금 더 헷갈리게 합니다.
>이해도 안되구요..
>저또한 기존의 제가 알고 있는것과 틀린것 같아서
>1시간 동안 자료 보다가 원래 제가 알고 있는게
>맞다고 결론내렸느데..이 책의 gimbal lock보면서
>헷갈려서 좀 고생했습니다.
>
>확실히 오일러각에서는 gimble lock 때문에 문제가 일으키기 때문에 사원스 쓰는 것은 맞습니다.
>그러나 gimbal lock 회전 씨 곱하기 순서에 따라서
>자칫 원하는 형상의 방향으로 가지 못할수 있기 때문에
>그런 단점으로 인해 사원수를 쓰는데요..위 내요을
>보면 제가 알수가 없습니다.
>책 개정판 내실때 이부분 수정 부탁드립니다.
>
>꾸벅..
>수고하세요..
>이스 올림.. ^.^ v
>

원문은 이런 것입니다...(이렇게 공개해도 되나 모르겠네요..) 참 네모는 파이입니다.

When it comes to view interpolation, the Euler angle implementation is inherently buggy. Say you wish to rotate the object 90 in the Y-axis (yaw = /2). Because each rotation is computed separately, this operation rotates the X-axis onto the negative Z-axis. Hence, the result of a rotation in the X-axis by an angle  is the same as rotating - in the Z-axis.

번역서에는 Because each rotation is computed separately, 가 빠졌습니다... 변명을 하자면... 아마도 그 앞의 문장에서 회전이 Y 축에 대한 것 하나 뿐이므로 '각각의 회전이 개별적으로'라는 말은 의미가 없다고 생각했던 것 같습니다.

그보다는 'Y 축에 대해 90도 회전한 상태에서'라는 문장이 들어가야 한다는 것이 더 중요할 것 같네요(원서에도 없고 번역서에도 없습니다). 즉 X 축에 대해 세타만큼 회전하는 것이 'Y 축에 대해 90도 회전한 상태에서' 일어나는 것이라는 점이 명백하지 않습니다.

Y 축에 대해 90도 회전한 상태에서 X 축은 Y 축에 대해 90도 회전하기 이전의 -Z 축과 동일하구요. 그 상태에서 X 축에 대해 세타만큼 회전하면 (이전의)-Z 축에 대해 세타만큼, 다시 말해서 Z 축에 대해 -세타만큼 회전한 것과 같다는 뜻이죠....

저자도 세 축의 회전을 적용하는 순서에 따라 결과가 달라질 수 있다는 점을 이야기하려고 한 것 같은데, 원서 편집 과정에서 글이 축약된 것인지 아니면 원래 그렇게 썼던 것인지는 모르겠지만 좀 애매한 구석이 있긴 합니다. 그 부분에

"반대로, 먼저 X 축에 대해 세타만큼 회전한 후 Y 축에 대해 90도 만큼 회전하게 되면... "

이런 식으로 설명이 추가되어 있다면 좀 나았겠죠. 그런데 굳이 90도라는 각도를 고른 것을 보면, 뭔가 좀 더 쉽게 설명하고 싶었던 것 같네요..



... 그런데.... 개정판이 나오려면 초판이 다 팔려야 한다는... -.-;
(혹시 빌려 보고 계신 분들... 째릿 --+ )

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as simple as possible,
but not simpler
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